メインキャラクターシェリー＝ラインスタッド
父を追う没落騎士。
永羽が異世界に迷い込んだ際に最初に出会った少女で、永羽の事を気遣い色々と世話をしてくれる。英雄の血を引く名家・ラインスタッド家の娘で、王都セイレムの森の奥に佇む屋敷で暮らしていた時は、父親から剣技の手ほどきを受けていた。現在はその父親が失踪した影響で没落し、借金返済のためカフェで働いている。
世間知らずで不器用だが、何事にも常に前向きで一生懸命。
人を疑う事をしない為、度々危ない目に遭う。
ルー＝ベルフレア
真っ向正義の留学生。
ユグドラ・キングダムとは長年敵国だったジール王国の貴族の娘で、留学生としてユグドラ・キングダムにやってきた際に永羽達と知り合う。黒が神聖な色だとされるジール王国らしく、全身黒色の衣装を纏っており、王都セイレムでは変わった格好として見られている。
家が、超がつく程お金持ちだった為に金銭感覚がおかしく、なんでもお金で解決しがち。喧嘩っ早い性格で、争いがあると好んで突っ込んでいく。
立花 八雲
影を背負った、流浪の剣士。
遥か極東からやってきた黒髪の少女。ユグドラ・キングダムが極東にも勢力を伸ばしたことで戦争状態となり、故郷を滅ぼされた彼女はある理由で王都を訪れた。剣の腕は天才的であり、その実力は 鎧（クラリアス）でもいかんなく発揮される。
性格はサバサバとしているが、時折血も涙もない事を悪びれもせず話すことがある。謎の多い人物であるが、よく腹を空かせており、シェリーが働くカフェに通い詰めることになる。
カミュ＝ホームズ
小さな名探偵。
男の子のような容姿をしている探偵少女。自分のことをボクと言うのもあり、現に永羽は彼女を男の子だと思っている。警察から依頼され、類まれなる推理力によって様々な難事件を解決している。ある事件の犯人が、異世界からきた怪しい東洋人、永羽だと考えた事で、永羽達と敵対することとなる。
基本的に人を信用していない。その為人に頼るということができず、単独行動を好む。
クリス＝レイ
聖竜騎士団隠密戦士。
ユグドラ・キングダムが誇る名門レイ家で生まれ育ったエリート中のエリート。兄にウルフィリアがおり、共に聖竜騎士団に所属している。王国では諜報任務を行なっており、神出鬼没なところがある。プライドが高い堅物で、無口で無愛想。永羽にはある経緯から深い恨みを抱き、命を狙うようになる。
サブキャラクターマリス＝オルゴール
忠実なるラインスタッド家のメイド。
ラインスタッド家に仕えるメイドで、没落後もただ1人シェリーに付き添い続けている。今はシェリーと喫茶シャムレットで働いており、彼女の作る料理は評判が良い。口数は少ないが、冷静沈着でしっかり者。世間知らずなシェリーを陰ながら見守る。
グレン＝アルバート
永羽を疑うコワモテ刑事。
目つきの悪い、コワモテの大柄な男性。王都警察署長であり、部下のリロを引き連れてよく喫茶シャムレットにやってくる。鎧絡みの事件で永羽を怪しんでおり、脅しに近い乱暴な尋問を行なって永羽を震え上がらせてくる。
リロ＝スレイヤー
物腰の柔らかな若刑事。
王都警察の警察官で、上司のグレンにこき使われ気味だが本人はあまり気にしていない。警察組織に属しているにも関わらず、容疑者に同情的になって逆にアドバイスしたり、警察の内部情報を外部に漏らすなど、規律に緩いところがある。
オスカー＝ブレイン
魔術を操る学園長。
見るからに胡散臭い顔つきをしているが、過去の戦争を勝利に導いた英雄の1人。現在は貴族の子女が通うセイレム学園の学園長という立派な経歴を持つ人物。ラインスタッド家が没落後、シェリーの親代わりとなって援助も行なっている。
グラム＝ハザー
荒くれ者を統べる魔人。
15年前の戦争を勝利に導いた英雄の1人。ひたすら戦いに明け暮れ、その影響で生身と鎧が一体化してしまっている。現在はマフィアのボスとして君臨し、スラム街で闘技場を運営し金儲けをしている。
ランスロット
シェリーの屋敷にほど近い森の中で時折見かける、喋る不思議な猫。なぜか永羽だけを呼び出し、ためになる話をしてくれる。
ルドルフ
今は亡きギルバート王の使い魔としてシェリーの屋敷を訪ねてくる、謎の喋る猫。
レオン＝レインフォルス
狂王子。
夜の街中でたまに出会う甲冑を着た男。力が全て、という暴虐的な性格。永羽が聴いているミュージックプレイヤーに興味を持ち、度々力づくで奪い取ろうとしてくる。意外と永羽とは馬が合い意気投合することも。
ウルフィリア＝レイ
最強の呼び声高き、騎士団団長。
ユグドラ・キングダムが誇る名門レイ家の当主であり、王国が誇る聖竜騎士団の団長を務めている。クリス＝レイの兄。レイ家であることにプライドを持ち、王国を守る為ならどんな命令も厭わない、堅物で融通が利かない側面がある。そのストイックな精神は圧倒的な剣技の実力にも現われている。
ナッシュ＝ジグムント
難攻不落のダウナー戦士。
聖竜騎士団のメンバー。痛い思いをするのが嫌なのに戦場では盾役を務めている。実力は高いのだがやる気面で問題があり、よく有給を取って休もうとする。
藤森降雪山
聖竜騎士団を長年務める古参メンバー。何度か引退と復帰を繰り返しながら、なんだかんだで現役である。居合の達人で、戦闘においては鬼神の如き強さを誇るが、すぐ腰痛になる。
八雲と同じく極東出身。
リディア
ジール王国の王女にして、凶悪な力によりユグドラキングダム王国を滅亡の危機に陥れた存在。15年前、当時の聖竜騎士団長ウェインに討ち滅ぼされる。
フレア
ユグドラキングダム王国の王都セイレムに突如現われる女騎士。達観したかのような、落ち着いた口調で話す。古い型の剣術を使い、その腕は騎士団長ウルフィリアをも凌ぐ。
ノイマン＝ロビン
王立ギルドの支配人。
王国のギルドで自警団を取りまとめている人物。両目を隠した異様な風貌が印象的だが、本人は飄々とした性格をしており、永羽達もギルドでよく世話になることとなる。
【通常版 パッケージ】
PS4
Nintendo Switch